Soberbio edificio emplazado en la parte más alta de la ciudad. En un principio, en la época de los romanos, fue palacio. Después de su restauración por los cristianos, sobre todo bajo el reinado de Alfonso VI y Alfonso X el Sabio, fue reconstruido lo que da origen al primer alcázar de planta cuadrada y flanqueado por torres en sus ángulos. En el siglo XVI Carlos V encarga a Alonso de Covarrubias su reconstrucción. Sus fachadas son desiguales en estilo y época. La oeste es de estilo renacentista; la este, medieval con tres torreones cilíndricos y defensa almenada; la norte, plateresca; y la sur, levantada según los planos de Juan de Herrera, es de estilo churrigueresco y además posee un patio de dos plantas con capiteles corintios.

El Alcázar ha sido pasto de las llamas en varias ocasiones. En el año 1710 sufrió el primer incendio. Un siglo más tarde, las tropas francesas volvieron a incendiarlo y tras su reconstrucción realizada entre 1867 y 1882, se incendió por tercera vez. Al estallar la Guerra Civil, se encontraba en él la Academia Militar y al finalizar la contienda quedó destruido en su totalidad. Posteriormente se llevó a cabo su reedificación. En la actualidad alberga oficinas del Ejército y un museo.